@InProceedings{2015_bourmaud123,
	author = "Guillaume Bourmaud",
	title = "Un Lisseur de Rauch–Tung–Striebel sur Groupe de Lie",
	booktitle = "25° Colloque sur le traitement du signal et des images",
	year = "2015",
	publisher = "GRETSI - Groupe de Recherche en Traitement du Signal et des Images",
	number = "001-032",
	pages = "p. 129-132",
	month = "Sep # 8--11",
	address = "Lyon",
	doi = "",
	pdf = "2015_bourmaud123.pdf",
	abstract = "Dans ce travail, le formalisme du lisseur de Kalman étendu, également connu sous le nom de lisseur de Rauch-Tung-
 Striebel (RTS), est généralisé au cas où l'état évolue sur un groupe de Lie matriciel. La solution proposée repose sur le lien que
 l'on peut établir entre l'algorithme de Gauss-Newton sur groupe de Lie et une distribution Gaussienne concentrée sur groupe de
 Lie qui constitue une généralisation possible de la distribution Gaussienne à un groupe de Lie. Le lisseur de Rauch-Tung-Striebel
 sur groupe de Lie (LG-RTS) obtenu fournit des expressions analytiques pour le lissage des paramètres issus d'un filtrage de
 Kalman étendu sur groupe de Lie (LG-EKF). L'algorithme proposé est appliqué au problème du lissage de la trajectoire d'une
 caméra. Les résultats obtenus sur données synthétiques montrent que, pour cette application, le LG-RTS permet d'améliorer
 sensiblement les performances obtenues par le LG-EKF..pdf",
}