@InProceedings{1983_003-0008_10654,
	author = "Ph. DE LARMINAT and J-M. PIASCO",
	title = "Pseudo-observations et filtrage non lineaire en azimétrie",
	booktitle = "9° Colloque sur le traitement du signal et des images",
	year = "1983",
	publisher = "GRETSI, Groupe d’Etudes du Traitement du Signal et des Images",
	number = "003-0008",
	pages = "p. 229-232",
	month = "may # 16--20",
	address = "Nice",
	doi = "",
	pdf = "1983_003-0008_10654.pdf",
	abstract = "On considère le problème de l'estimation des coordonnées cartésiennes d'un mobile à partir des seules mesures d'azimut, effectuées à partir d'un observateur mobile. Ce problème de filtrage est intrinsèquement non linéaire. De plus, en l'absence de mesure de distance, le degré d'observabilité est souvent très réduit, d'où une faible précision des estimées inhérentes au problème. Il en résulte que les filtres de Kalman étendus classiques fonctionnent parfois dans de mauvaises conditions, en raison d'une linéarisation des équations autour d'un point erroné, d'où risque important de divergence. Une solution apparemment très éloignée, introduite par Aidala (1977), consiste à utiliser une \"pseudo-observation\" linéaire, extrapolée à partir du cas idéal sans bruit, où l'azimut observé implique évidemment une relation linéaire exacte entre les coordonnées. Il en résulte des algorithmes globalement stables mais susceptibles de souffrir d'un biais asymptotique. On introduit ici une approche plus générale pour résoudre le problème de la linéarisation de l'équation d'observation, dans laquelle la technique du filtre de Kalman étendu et celle de la pseudo-observation apparaissent comme des cas particuliers. Il en résulte la possibilité de définir des algorithmes de filtrage réunissant les avantages de deux méthodes (stabilité globale et optimalité asymptotique), sans souffrir de leurs inconvénients."
}